無人船系統

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超立方super-boat90無人測量船

文章發布于:2020-04-16 作者:admin 瀏覽次數:

船體參數

船型:充氣雙浮筒;

材料:高強度夾網PVC+鋁合金,沖鋒舟常用材料,結實耐用;

尺寸:長度不大于1米,寬度不大于0.6米,高度不大于0.45米(不含天線高,輕松放入家用車后備箱);

重量:船體含電池不大于12kg;

推進:雙無刷電機差速轉向;

動力參數

供電:一組兩塊3S 12000mAh電池供電,可現場更換電池組;

行駛:前進1.5m/s,后退1m/s,零轉向半徑;

續航:每組電池不低于3小時續航時間;

控制參數

控制方式:遙控模式、自動駕駛模式、現場留待模式、自動返航模式(隨時返航和低電量返航);

模式切換:可通過遙控器和手機APP切換航行模式;

航行規劃:通過安卓APP進行航線規劃,有多點連線、手動劃線及框選范圍后自動生成航線等方式,框選范圍后可設定航線的方向和間隔,支持dxf線段和kml線段導入作為航線;

輔助控制:支持視頻實時回傳,通過手機app方便查看,可錄像及拍照;支持激光雷達避障,遇到明顯障礙物可主動停航,避免全速撞擊;

鏈路參數

測量數據鏈路:433MHz窄帶傳輸,水面環境下傳輸距離2-3km;

測量數據采集:一體化岸基站通過網線和windows電腦通訊,專業測量軟件采集和處理測量數據;

自動駕駛數據鏈路:2.4GHz傳輸,水面環境下傳輸距離1-2km;

自動駕駛連接方式:安卓(手機或平板)通過藍牙和遙控器連接,進行航線規劃;

定位參數

定位方式:內置網絡NTRIP協議RTK(非外部安裝,不改變船體重心),支持聯通、移動或電信4G(贈送一年流量),可連接千尋網絡(贈送一年千尋FindCM服務);

定位精度:平面精度±2cm,高程精度±4cm左右;

定位天線類型:輕量化螺旋天線;

配置方式:通過安卓APP配置或串口語句配置GPS的NTRIP協議等;

測深參數

測深方式:內置單波束測深儀;

測程:0.3-60m;

精度:1cm±0.1%H;

數據存放:原始回波數據本地TF卡存儲,數字水深信息實時回傳;

數據格式:支持輸出標準DBT格式,可設置輸出ODOM、DESo和SDH13D等格式;

聲速:默認1500m/s,可設定300-1800m/s;

增益:自動調整;

測量作業參數

數據采集:可人工設定數據采集條件,方便用戶在單點解、浮動解、固定解時采集所需的數據;采樣間隔可實時設置按距離采樣或者按時間采樣,也可以在后處理時進行進一步的數據采樣處理;

坐標轉換:測量軟件支持多種坐標系轉換模型;

后處理濾波:支持中值濾波、加權平均、統計學濾波以及無濾波處理;

數據改正:支持潮位改正、聲速改正、延遲改正、吃水改正等;

數據導出:支持導出dat格式及其他自定義格式;

標準配置清單

船體(內置測深儀、網絡RTK(贈送一年4G流量費,后續費用約每年100元)、自動駕駛儀、激光雷達傳感器)x 1

遙控器(用于手動遙控船只)x 1

一體化岸基站(用于接收測量數據)x 1

正版HI-MAX導航測量軟件(用于采集后處理測量數據)x 1

電池(一組)x 2

充電器x 2

安卓版自動駕駛軟件APP x 1

安卓版網絡RTK配置軟件APP(用于配置千尋賬號或者CORS賬號) x 1

典型作業模式需用戶準備

千尋FindCM賬號x 1

Windows筆記本電腦x 1

安卓手機x 1

版本說明:

○ 標準配置;

○ 數據內存儲版本:在標準配置的基礎上,減掉了測量數據遙傳功能,測量數據存儲在船體內部的內存卡內,用戶不配置一體化岸基站和導航測量軟件。配置清單如下::船體(內置測深儀、網絡RTK、自動駕駛儀)*1,遙控器*1,電池*2,充電器*3,自動駕駛軟件APP*1,網絡RTK配置軟件APP*1;

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